.. _ecmSxCfg_AutoTorq_SetMultiVal : ecmSxCfg_AutoTorq_SetMultiVal ============================== ------------------------------ SYNOPSIS -------- .. code-block:: none t_success ecmSxCfg_AutoTorq_SetMultiVal ( t_i32 NetID, t_i32 Axis, t_i32 ValIndex, t_i32 TorqVal, t_i32 Duration, t_i32 *ErrCode ) DESCRIPTION ----------- - 이 함수는 자동토크출력 기능에서의 토크값 설정 모드(Torque Value Mode)가 ‘Multi-Value Mode’로 설정된 경우에만 사용되는 함수로서, Multi-Value 리스트의 아이템 각각의 토크 값과 출력 시간을 정의하는 함수입니다. PARAMETER --------- - NetID : Network 번호 - Axis : 대상 축 번호. - ValIndex : 설정하고자 하는 값의 Multi-Value 리스트내에서의 순서이다. 이 값은 0 부터 설정될 수 있으며, ecmSxCfg_AutoTorq_SetValMode() 함수의 NumMultiVals 매개변수를 통해서 정의한 값보다 작아야 합니다. - Torqval : 출력 토크값을 설정합니다. 토크값은 0.1% 단위의 값으로 설정합니다. 다시 말해서 이 값을 1로 하면 모터 정격의0.1%의 토크를 의미하며, 10은 모터 정격의1%의 토크를 의미합니다. - Duration : 해당 토크값을 출력한는 지속 시간을 msec 단위로 설정합니다. - ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다. RETURN VALUE ------------ - 이 리턴값은 불 형(Boolean Type) 을 가지고 있습니다. +-------+--------------------------------------+ | Value | Meaning | +=======+======================================+ | 0 | 함수 수행에 실패하였음을 의미합니다. | +-------+--------------------------------------+ | 1 | 함수 수행에 성공하였음을 의미합니다. | +-------+--------------------------------------+ EXAMPLE ------- .. code-block:: cpp :linenos: C/C++ // Single-Value 모드로 설정하여 자동토크출력기능을 사용하는 예 제입니다. #include "ComiEcatSdk_Api.h" #define AXIS 0 #define NUM_TORQ_VALS 5 t_i32 nErrCode; t_i32 nTroqList[NUM_TORQ_VALS] = {100, 90, 80, 70, 50}; t_i32 nTimeList[NUM_TORQ_VALS] = {10, 10, 10, 10, 1000}; t_32 Error_Num = 0;//함수 별 에러 코드 저장 변수 /*************************************************************** * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이 * 적용되는 부분을 의미합니다. //5~9장 사이 내용 참고 ***************************************************************/ void OnProgramInitial() { TEcDevInfo Device_Info; //디바이스 정보 저장 할 구조체 t_i32 Device_Num = 0; t_success nIsLoaded = ecDll_Load (); if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){ //장치 로드 //로드 실패시 예외 처리 } if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){ //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리 } //ALState OP모드로 전환 ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx, ecAL_STATE_OP, &Error_Num); ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXIS0, &Error_Num); } //OnProgramInitial 함수 끝 /******************************************************************** * OnMuiltTorq: 이 함수는 OnMuiltTorq 사용 입니다 * 많은 세팅 관련 함수가 있지만 경우에 따라 사용자가 선택해서 사용 *********************************************************************/ void OnMuiltTorq () { // 1) 토크값설정모드(Torque Value Mode) 설정 if(!ecmSxCfg_AutoTorq_SetValMode (Device_Info.NetIdx , AXIS, ecmATRQ_VAL_MULTI, NUM_TORQ_VALS, &Error_Num)) { //실패 시 에러처리 } // 2) Mutliple 출력 토크값 설정 for(int i=0; i 이 이송이 완료되면 자동으로 토크 출력됨. if(!ecmSxMot_Move (Device_Info.NetIdx , AXIS, 100000, &Error_Num)) { //실패 시 예외처리 } // 5) 자동토크출력 기능이 완료될 때까지 기다린다. // 참고로, 토크모드로 전환되면 ecmSxSt_GetMotState() 함수는 ecmMST_IN_AUTO_TORQ_MDOE(15) 값을 반환한다. if(!ecmSxSt_WaitCompt (Device_Info.NetIdx , AXIS, &Error_Num)) { //실패 시 예외처리 } // 6) 앞서 ecmSxCfg_AutoTorq_SetValue() 함수를 실행할 때 IsOneShotEnable 매개변수의 값을 true로 하였으므로 여기에서 비활성화하지 않아도 자동으로 비활성화된다. 그렇지 않으면 여기에서 ecmSxCfg_AutoTorq_SetValue() 함수를 이용해서 비활성화할 필요 있다. // }